本书涵盖了传感器和多个传感器系统，包括传感器网络和多传感器数据融合。讨论了传感器的选择，评级和性能规格，必要的硬件和软件集成到一个工程系统和信号处理和数据分析。此外，还讨论了参数估计，决策和实际应用。
无
本书不仅涉及传感器，还涉及由多传感器和其他必要组件组成的“系统”，包括传感器网络和多传感器数据融合等方面。本书介绍了相关的物理原理和工作原理、评定等级、性能指标、性能选择，集成到工程系统所需的硬件和软件、信号处理和数据分析、参数估计、决策，以及与传感器和传感器系统有关的实际应用。由于本书不仅具有教材的所有内容，还包含了大量关于该领域课题的实用信息，因此，本书也是极具价值的参考工具，特别是对于特定的专业。在本书中，术语传感器系统指在实际应用中多个传感器系统或实施所必需的传感器及其他附件。
本书以学生容易理解和产生兴趣的方式阐述传感器的内容，除此之外，本书还运用了一些不同于其他传感器书籍的教学方式，如下所示：
●使用简单的数学运算表达物理原理和分析方法。
●以有条理、统一的方式将不同类型的传感器呈现在各种不同的领域（电子、磁、电感、电容、电阻、压电、压阻、磁致伸缩、半导体、光纤、超声波、机械、流体、热等），以便于具有各种工程背景（机械、电气、土木、材料、采矿、生物力学、制造、航空航天等）的读者都能够受益。
●传感器的创新和先进主题包括无线传感器网络、微机电系统（Micro Electronic Mechanical System，MEMS）传感器和多传感器数据融合等。
●为实际应用中的传感器及其附件的设计、选择和集成提供了实用方法。
●提供了大量的工作实例、分析实例、数值实例、仿真、设计实例、仪器实例、案例研究和章末思考题（附完整答案），它们都与现实生活和实际工程应用相关。
●书中提出的关键问题将在各章的不同位置集中总结，以便于参考、复习和以PowerPoint形式呈现。
●每章开始部分总结了该章涉及的主要课题及内容，每章末尾的关键术语提供了各章的主要内容和公式。
●不方便整合到某一章中的重要内容将在最后以单独的附录形式给出。
●在本书学习过程中需要使用辅助软件工具，如MATLAB。
●简洁明了，避免不必要的和冗长无趣的讨论，以便于参考和理解。
●内容丰富，可以分别为本科生和研究生提供为期14周的课程。
●鉴于本书中讨论的实际问题，比如设计问题、产业技术问题和商业信息问题，同时鉴于对更为先进的理论、概念和实用信息的简化以及快照式介绍，本书可作为有效的参考工具，为工程师、技术人员、项目经理以及其他行业和实验室的专业人员服务。
●为更进一步的学习和研究提供了参考和阅读建议。
●详细介绍了一套实验练习和实践项目。
●对于章末计算题，提供了详尽的解答，以便于教师教学。
可在华章网站www.hzbook.com上获取附录。
关于本书教辅资源，只有使用本书作为教材的教师才可以申请，需要的教师可到原出版社网站注册下载，若有问题，请与泰勒·弗朗西斯集团北京代表处联系，电话010-82503061，电子邮件janet.zheng@tanfchina.com。——编辑注
背景
在我编写的《控制传感器和执行器》（Prentice Hall，1989）出版几年之后，我收到了很多修改和更新版本的建议，此次修订是在2000年休假期间进行的。由于我同时参与了机械电子学的本科生和研究生的课程开发，所以我能够收集大量最新且有深度的材料，这个项目迅速推进，并出版了一本里程碑式的高达1300页的教科书《机电一体化的综合方法》（Taylor＆Francis Group，CRC Press，2005）。然而为实现最初的目标，《传感器和执行器：控制系统仪器》（第1版）一书随后变为《机械电子学》的精简版本，并且兼顾控制类传感器和执行器。我从本科生的“控制系统仪表和控制系统设计”课程，以及卡内基-梅隆大学研究生课程“控制系统仪器”的笔记中整理出了原始手稿。本科课程包含较多高级选修课，其中包含了大约一半的高级机械工程类课程，研究生课程的主要对象是电气和计算机工程、机械工程和化学工程专业的学生。学习这两门课程的基础是关于反馈控制的传统入门课程以及导师的指导。在积累本书材料的过程中，我们试图涵盖麻省理工学院机械工程系的两门课程（模拟和数字控制系统综合以及计算机控制实验）的大部分教学大纲。在不列颠哥伦比亚大学，我进一步研究并修改和补充了机械电子学、控制传感器和执行器教学课程的原始资料。通过我在IBM公司、西屋电气公司、布鲁尔和克亚尔公司、美国国家航空航天局的刘易斯和兰利研究中心等地的工程经验，本书中的材料已经有了应用方向。
在澳大利亚墨尔本大学完成另一个版本的《传感器和执行器》期间，我有机会教授综合本科生和研究生的“传感器系统”课程，这是该大学机械电子学的重要课程。先前教过该课程的老师已经在使用《传感器和执行器》一书中的相关内容，他们表示这本书是此课程现有的最佳教材，他们让我确信，讨论传感器系统的书籍应该与讨论传感器的书籍有所不同，本书做到了这一点。
本书范围
本书中介绍的内容为以后学习传感器系统的专业知识奠定了坚实的基础，无论是在工业环境还是学术研究实验室中，它都将促进学生进一步了解硬件知识及实验步骤，增强动手开发和实验的能力并在此过程中获得分析技能。同时为了取得最佳教学效果，有关传感器系统的课程应该包含配套实验或者典型的工程项目。本书介绍并强调了实际实施、实验室实验和实践项目的各个方面。
本书由12章和4个附录（在线资源）组成。为了最大限度地发挥本书的作用，我将以浅显易懂的方式来介绍材料，使得任何具有基础工程背景（无论是土木、电气、机械、制造、材料、采矿、航空航天还是生物力学）的人都能看懂。本书提供了案例研究、实例（基于分析、数值和硬件/软件）以及练习题。尽管本书包含的所有习题都有答案，但是为了鼓励独立思考，本书最后只给出了数值类习题的答案。解答手册中提供了完整的习题答案，以供采用本书的教师使用。其他材料可从下列网站获得：http://www.crcpress.com/product/isbn/9781498716246。
本书优势
传感器系统正发展成为机械电子学、机械工程、电气电子计算机工程、制造工程、航空航天工程等多门工程课程的重要课题。根据我在传感器、执行器、仪器仪表、机械电子学等方面的本科生和研究生课程教学经验，现有的有关传感器的书籍如作为教科书有若干显著的缺点，以下是一些常见的缺点：
1.很少在物理/应用领域选定一组传感器。
2.没有解决许多工程应用中存在的多域性问题。
3.将传感器集成到实际应用中时，不考虑其他所需的附件。
4.传感器选型问题在很多情况下都没有得到解决。在选定传感器后，又不能同时考虑工程性能规格和实际/商业产品的额定参数。
5.没有适当地考虑在传感器应用中的仪器。
6.不提供实验室实验、工程项目和案例研究。
7.不处理多传感器系统，特别是网络传感器（无线传感器网络）和多传感器数据融合系统。
8.除专业出版物外，没有考虑诸如MEMS传感器这样的现代传感器。
9.没有充分使用传感器数据来处理信号和参数估计。
10.没有充分包含教科书的功能（如详细的工作实例、综合的章末习题、案例研究、设计问题、实验练习、习题答案等）。
然而，我们预计本书将是一本高度易读和实用的教科书，它克服了以上缺点。
致谢
编写本书的过程中，我得到了很多人的帮助，但因篇幅有限，无法一一致谢。首先，感谢我的研究生、研究助理和技术人员的直接或间接贡献。其次，特别感谢我的研究助理兼实验室经理Tony Teng Li，同时也感谢CRC Press/Taylor ＆ Francis 团队的执行编辑Jonathan W.Plant对整个项目的热情和支持。是他们不断的鼓励和建议，推动了本书的顺利出版。我还要感谢CRC出版社的相关工作人员，特别是Ed Curtis和Vijay Bose。最后，感谢我的妻子和孩子们坚定不移的爱与支持。
Clarence W.de Silva
加拿大温哥华
传感器
这是一本关于传感器系统的非常全面系统的书籍，论述了传感器的物理原理、分析模型、设计特点和应用等方面，探讨了无线传感器网络、微机电系统（MEMS）传感器、多传感器数据融合等先进的实用技术。本书主要关注传感器系统，其中很大一部分内容涉及机电系统设计，并且提供了很多有价值的控制理论和控制器设计，包括使用MATLAB这个当前流行的软件。最后，概念与计算实例的结合使读者既能了解重要的知识点，也能提高传感器系统的设计能力。
本书可以让工程师、学生和研究人员更好地理解传感器系统，既可以作为传感器、机电一体化或测量课程的教材，也可以作为科技实践者的参考工具。
作者简介
克拉伦斯·W. 德席尔瓦（Clarence W. de Silva） 麻省理工学院（1978年）和英国剑桥大学（1998年）博士，并在加拿大安大略省滑铁卢大学获得荣誉工程学博士学位（2008年）。他曾在卡内基-梅隆大学担任讲师，在剑桥大学担任Fulbright客座教授，目前是加拿大哥伦比亚大学机械工程系教授，在机械电子学和工业自动化领域担任加拿大高级研究委员会的讲座教授。
他是ASME和IEEE会士，获奖无数，包括：美国机械工程师协会动态系统和控制部的Paynter优秀研究者奖和高桥教育奖， Killam研究奖，IEEE加拿大杰出工程教育家奖，世界自动化会议终身成就奖，IEEE授予的第三个千年奖章，不列颠哥伦比亚专业工程师协会荣誉成就奖，IEEE系统、人与计算机学会杰出贡献奖。
他在国际会议上发表过32次主题演讲，还在14个期刊任职，包括《IEEE控制系统技术会刊》《动态系统、测量与控制期刊》《美国机械工程师协会学报》等。他还是《控制与智能系统国际期刊》和《基于知识的智能工程系统国际期刊》的主编，《测量与控制》的高级技术编辑，北美地区《人工智能工程应用——IFAC国际期刊》的编辑。他出版过22本技术书籍，发表过240篇期刊文章和260多篇会议论文。
[加]克拉伦斯·W. 德席尔瓦（Clarence W. de Silva） 著：克拉伦斯·W. 德席尔瓦（Clarence W. de Silva），麻省理工学院（1978年）和英国剑桥大学（1998年）博士，并在加拿大安大略省滑铁卢大学获得荣誉工程学博士学位（2008年）。他曾在卡内基-梅隆大学担任讲师，在剑桥大学担任Fulbright客座教授，目前是加拿大哥伦比亚大学机械工程系教授，在机械电子学和工业自动化领域担任加拿大高级研究委员会的讲座教授。
他是ASME和IEEE会士，获奖无数，包括：美国机械工程师协会动态系统和控制部的Paynter优秀研究者奖和高桥教育奖， Killam研究奖，IEEE加拿大杰出工程教育家奖，世界自动化会议终身成就奖，IEEE授予的第三个千年奖章，不列颠哥伦比亚专业工程师协会荣誉成就奖，IEEE系统、人与计算机学会杰出贡献奖。
他在国际会议上发表过32次主题演讲，还在14个期刊任职，包括《IEEE控制系统技术会刊》《动态系统、测量与控制》《美国机械工程师协会学报》等。他还是《控制与智能系统国际期刊》和《基于知识的智能工程系统国际期刊》的主编，《测量与控制》的高级技术编辑，北美地区《人工智能工程应用——IFAC国际期刊》的编辑。他出版过22本技术书籍，发表过240篇期刊文章和260多篇会议论文。
传感器（sensor/transducer）是获取信息的工具，它能感受到被测量，并按照一定规律将其转换成可用的输出信号。随着科学技术的发展和信息时代的到来，在现代化生产、交通运输、环境监测和保护以及人们的日常生活中，传感器和传感器技术的重要性越来越显著。传感器既是现代信息系统的源头，又是信息社会赖以存在和发展的基础。有关传感器的教材和技术书籍已有许多，各有特色。然而，本书可以说是在工程系统中对传感器讲解很全面的参考书，涵盖了本科生和研究生教学所需的相关理论和技术，以及科学研究和工程应用的有关领域。本书包括传感器的相关数学和物理原理、电路基础理论、传感器结构和原理、先进的传感器技术、分析建模、实际应用和设计研究实例，内容十分丰富。我们将这本著作翻译出版，希望能对国内相关领域的教学、科研和生产有一定帮助。
全书共12章，第1～7章是传感器系统的基础，第8～11章分别讨论不同种类的传感器结构、原理、分析方法和实际应用，第12章涉及先进传感器技术。具体来说，第1章简述传感器、传感器系统的基本概念，描述常见的控制系统架构。第2章讲述组件互连，研究了电气系统和机械系统的组件互连和阻抗匹配。第3章讨论信号调理问题，重点是放大器和滤波器。第4章的主题是信号转换，讨论了调制器和解调器、ADC、DAC、电桥。第5章讲述工程系统中的设备、组件或仪器的性能分析和指标。第6章研究传感器系统和仪器的带宽、数据采样和误差分析。第7章研究测量数据的参数和信号估计，包括最小二乘估计（LSE）、最大似然估计（MLE）和卡尔曼滤波器。第8章讲解运动量测量的模拟传感器，包括电位计、差动变压器、永磁传感器、转速计、涡流传感器、电容传感器、压电传感器以及陀螺仪和科里奥利传感器。第9章讨论力、转矩和触觉传感器。第10章讨论一些常用的传感器，包括光纤、激光、超声、磁致伸缩、声发射、热流体和水质传感器。第11章研究数字传感器、数码相机等。第12章研究微机电系统（MEMS）传感器、无线传感器网络和多传感器数据融合。每章后面都有许多题目供学生思考、练习和设计。
本书的特点如下：一是内容全面，体系合理，技术先进；二是着重于传感器系统，而不是单个传感器，适合机电控制系统设计的大背景；三是包括有关电路设计、信号估计和分析、数据融合等综合知识，以及MATLAB工具的应用；四是提供了大量的论证性实例、设计实例、实践应用和实际研究案例，鼓励学生跨学科综合思考问题，培养学生的设计能力。
本书可以作为高等学校测控技术与仪器、自动化、机电一体化、电气工程等专业高年级本科生和研究生教材，也可供相关科研和工程技术人员学习参考。
本书由电子科技大学自动化工程学院詹惠琴教授主持翻译和审校，具体分工如下：詹惠琴翻译第1、5、7、11、12章，崔志斌翻译第6、8、10章，彭杰纲翻译第2、9章，古军翻译第3、4章，江曼婷、贾程栋、周胜阳、刘可心、杜婉玲、贾俊舒等参加了本书部分章节和前言、附录的初稿翻译，以及图表修改、公式录入和排版工作。
在本书的翻译过程中，得到了电子科技大学古天祥教授、钟洪声教授、习友宝教授以及自动化学院领导的指导和帮助，还得到机械工业出版社华章分社计算机出版中心王颖及有关工作人员的支持和帮助，在此一并致谢。
由于时间和水平有限，书中难免会出现错误和不妥之处，敬请读者指正。
译者
2019年2月
出版者的话
译者序
前言
作者简介
第1章 工程中的传感器系统1
1.1 传感器和传感器系统的作用1
1.1.1 传感过程中估计的重要性2
1.1.2 创新的传感器技术3
1.2 应用场景3
1.3 人体感官系统5
1.4 机电一体化工程5
1.4.1 机电一体化的方法6
1.4.2 机电一体化仪器的瓶颈6
1.5 控制系统的架构7
1.5.1 反馈和前馈控制8
1.5.2 数字控制10
1.5.3 可编程逻辑控制器11
1.5.4 分布式控制12
1.6 仪表化过程14
1.6.1 仪表化步骤15
1.6.2 应用实例15
1.7 本书的组织结构21
关键术语22
思考题24
第2章 组件互连27
2.1 引言27
2.1.1 组件互连概述27
2.1.2 本章内容28
2.2 阻抗28
2.2.1 阻抗的定义28
2.2.2 在组件互连中阻抗匹配的重要性28
2.3 阻抗匹配的方法29
2.3.1 最大功率传输29
2.3.2 效率最高的功率传输31
2.3.3 信号传输中的反射预防31
2.3.4 负载效应的降低32
2.3.5 机械系统中的阻抗匹配34
关键术语42
思考题42
第3章 放大器和滤波器45
3.1 信号修整与调理45
3.1.1 信号调理45
3.1.2 本章内容45
3.2 放大器46
3.2.1 运算放大器46
3.2.2 放大器的性能等级48
3.2.3 电压、电流和功率放大器51
3.2.4 仪表放大器53
3.2.5 噪声和接地回路55
3.3 模拟滤波器57
3.3.1 无源滤波器和有源滤波器58
3.3.2 低通滤波器59
3.3.3 高通滤波器64
3.3.4 带通滤波器65
3.3.5 带阻滤波器68
3.3.6 数字滤波器69
关键术语70
思考题71
第4章 信号转换方法74
4.1 信号修整与转换74
4.1.1 信号转换74
4.1.2 本章内容75
4.2 调制器和解调器75
4.2.1 幅度调制76
4.2.2 幅度调制的应用78
4.2.3 解调80
4.3 数据采集硬件82
4.3.1 数模转换器85
4.3.2 模数转换器89
4.3.3 采样保持硬件93
4.3.4 多路复用器94
4.4 电桥96
4.4.1 惠斯登电桥96
4.4.2 恒流电桥98
4.4.3 电桥输出的硬件线性化99
4.4.4 半桥电路100
4.4.5 阻抗电桥101
4.5 装置的线性化102
4.5.1 非线性的性质102
4.5.2 模拟线性化硬件104
4.6 其他信号转换硬件107
4.6.1 移相器108
4.6.2 电压频率转换器109
4.6.3 频率电压转换器111
4.6.4 电压电流转换器111
4.6.5 峰值保持电路112
关键术语113
思考题114
第5章 性能指标和参数120
5.1 性能指标120
5.1.1 性能指标的参数120
5.1.2 动态参考模型122
5.2 时域指标124
5.3 频域指标127
5.3.1 增益裕度和相位裕度128
5.3.2 频域内简单的振荡器模型129
5.4 线性度129
5.5 仪表额定值133
5.5.1 额定参数133
5.5.2 灵敏度134
关键术语141
思考题143
第6章 带宽、采样和误差传递146
6.1 引言146
6.2 带宽分析146
6.2.1 带宽147
6.2.2 静态增益150
6.3 由信号采样而产生的混叠失真151
6.3.1 采样定理151
6.3.2 混叠的简要说明152
6.3.3 抗混叠滤波器152
6.3.4 控制系统的带宽设计155
6.4 仪器误差的注意事项157
6.5 误差传递与合成159
6.5.1 灵敏度在误差合成中的应用159
6.5.2 绝对误差160
6.5.3 方和根误差160
6.5.4 来自单项误差的同等贡献160
关键术语164
思考题166
第7章 测量结果的估计171
7.1 传感与估计171
7.2 最小二乘估计172
7.2.1 最小二乘点估计172
7.2.2 数据和估计的随机性173
7.2.3 最小二乘线估计176
7.2.4 估计的质量177
7.3 MLE179
7.3.1 MLE的分析依据179
7.3.2 通过贝叶斯定理证明MLE180
7.3.3 MLE与正态分布181
7.3.4 递归最大似然估计182
7.3.5 离散MLE的示例183
7.4 标量静态卡尔曼滤波器184
7.4.1 标量静态卡尔曼滤波器的概念184
7.4.2 贝叶斯公式的使用185
7.4.3 标量静态卡尔曼滤波器算法186
7.5 线性多变量动态卡尔曼滤波器190
7.5.1 状态空间模型191
7.5.2 系统响应192
7.5.3 可控性与可观测性192
7.5.4 离散时间状态空间模型193
7.5.5 线性卡尔曼滤波器算法194
7.6 扩展卡尔曼滤波器196
7.7 无迹卡尔曼滤波器199
7.7.1 无迹变换200
7.7.2 无迹卡尔曼滤波器算法202
关键术语206
思考题209
第8章 模拟运动传感器215
8.1 传感器和换能器215
8.1.1 相关术语216
8.1.2 传感器的类型与选型217
8.2 传感器的机电应用219
8.3 电位计220
8.3.1 旋转电位计221
8.3.2 性能方面的考量223
8.3.3 光学电位计225
8.4 可变电感传感器227
8.4.1 电感、电抗和磁阻228
8.4.2 线性可变差动变压器式传感器229
8.4.3 互感接近传感器235
8.4.4 旋转变压器236
8.5 永磁和涡流传感器238
8.5.1 直流转速计238
8.5.2 交流转速计243
8.5.3 涡流传感器244
8.6 可变电容传感器245
8.6.1 电容传感器的测量电路246
8.6.2 电容位移传感器248
8.6.3 测量旋转和角速度的电容传感器248
8.6.4 电容液位传感器248
8.6.5 电容传感器的应用249
8.7 压电传感器250
8.7.1 电荷灵敏度和电压灵敏度251
8.7.2 电荷放大器252
8.7.3 压电加速度计254
8.8 陀螺仪传感器256
8.8.1 速率陀螺仪256
8.8.2 科里奥利力设备257
关键术语257
思考题260
第9章 力传感器268
9.1 传感器268
9.1.1 力传感器268
9.1.2 用于运动测量的力传感器269
9.1.3 力传感器的位置269
9.2 应变片270
9.2.1 应变片测量的公式270
9.2.2 半导体应变片276
9.2.3 温度自动补偿（半导体应变片）279
9.3 转矩传感器281
9.3.1 应变片转矩传感器281
9.3.2 设计方面的注意事项282
9.3.3 挠度转矩传感器290
9.3.4 反作用转矩传感器292
9.3.5 电动机电流转矩传感器292
9.3.6 力传感器294
9.4 触觉传感295
9.4.1 触觉传感器的要求296
9.4.2 触觉传感器的结构和操作297
9.4.3 光学触觉传感器298
9.4.4 应变片触觉传感器299
9.4.5 其他种类的触觉传感器300
9.5 阻抗传感和控制301
关键术语303
思考题304
第10章 多种传感器309
10.1 引言309
10.2 光学传感器和激光器309
10.2.1 激光器309
10.2.2 光纤传感器311
10.2.3 光学传感器例子312
10.2.4 光传感器315
10.2.5 光学耦合器的应用317
10.3 几种传感器技术318
10.3.1 超声波传感器318
10.3.2 磁致伸缩位移传感器319
10.3.3 声发射传感器319
10.4 热流体传感器320
10.4.1 压力传感器320
10.4.2 流量传感器321
10.4.3 温度传感器323
10.5 监测水质的传感器325
10.5.1 pH值传感器326
10.5.2 溶解氧传感器326
10.5.3 氧化还原电位传感器326
关键术语327
思考题329
第11章 数字传感器331
11.1 创新的传感器技术331
11.1.1 模拟与数字传感331
11.1.2 数字传感器的优点333
11.2 轴编码器333
11.3 增量式光电编码器336
11.3.1 旋转方向337
11.3.2 编码器的硬件特性338
11.3.3 线性编码器339
11.4 编码器的运动感测340
11.4.1 位移测量340
11.4.2 速度测量343
11.5 编码器数据的采集和处理346
11.5.1 利用微控制器进行数据采集346
11.5.2 利用台式机进行数据采集347
11.6 绝对式光电编码器348
11.6.1 格雷码349
11.6.2 分辨率350
11.6.3 速度测量350
11.6.4 优点和缺点350
11.7 编码器误差351
11.8 各种数字传感器354
11.8.1 二进制传感器354
11.8.2 数字旋转变压器355
11.8.3 数字转速计356
11.8.4 莫尔条纹位移传感器357
11.9 霍尔效应传感器359
11.9.1 霍尔效应运动传感器359
11.9.2 特性360
11.10 图像传感器360
11.10.1 图像处理和计算机视觉360
11.10.2 基于图像的感觉系统360
11.10.3 相机360
11.10.4 图像帧的采集361
11.10.5 彩色图像361
11.10.6 图像处理362
11.10.7 有关应用362
关键术语362
思考题364
第12章 微机电系统与多传感器系统369
12.1 先进的多传感器技术369
12.2 微机电系统传感器369
12.2.1 微机电系统的优点369
12.2.2 MEMS传感器建模370
12.2.3 MEMS的应用371
12.2.4 MEMS的材料与制造372
12.2.5 MEMS传感器例子373
12.3 无线传感器网络374
12.3.1 无线传感器网络体系结构374
12.3.2 无线传感器网络的优点和问题377
12.3.3 通信问题379
12.3.4 定位381
12.3.5 无线传感器网络的应用384
12.3.6 无线传感器网络的实现案例385
12.4 传感器融合387
12.4.1 融合的性质和类型387
12.4.2 传感器融合的应用388
12.4.3 传感器融合的方法390
关键术语404
思考题410
扩展阅读415
计算题答案416
单位和转换418
公制前缀419
在线资源 可在华章网站www.hzbook.com上获取附录。
附录A 实验练习
附录B 工程和案例研究
附录C 概率和统计
附录D 多组件设备的可靠性分析
